Müsste jetzt nur noch wissen was ein BEC ist. Der ESC Anschluss?
BEC bedeutet Battery Eliminator Circuit und ist ein Spannungsregler, es kann sein das deine ESC's mit BEC sind, was hast du denn da genau für welche?
Der VBat Anschluss ist hier wirklich nur zum die Batterie zu messen, die 5V müssen so eingespeist werden. Ich würde aber von dem Betaflight/Cleanflight zeugs abraten, da muss man den Schwebeflug usw. alles selber einstellen und die F3 ist nicht unbedingt für GPS geeignet.