Tricopter PID Tuning

    Es gab auch keine einzige Anzeige vor Weihnachten, ich kann da Einblicken (Webmaster) Geld sammeln war wohl die Devise^^...


    Wir hatten hier vor 2 Tagen ausgewuchtete Cheerson Propeller auf einem Prüfstand, da kam es bei Drehzahlen ca. 8000 zu einer ganz boesen Unwucht. Nun nicht vom Gewicht her, aber eben vom druck der das auf den Motor wirft. Getestet haben wir das mit dem Pixhawk, die Daten waren u.a.s (unter aller Sau).

    Ich gehe erst mal sicher, wenn aber das stimmt was ich sah, kommt es nicht aufs Wuchten drauf an... Das ist aber bisher nur Spekulation !

    Zitat von Thomas

    Nein, das war mit den Abgeschnittenen mit denen das Ding ja auch fliegen kann^^. Habe nun die alten Werte wieder eingespielt ich glaube das ich da wirklich schon an der Grenze des möglichen bin:(...

    Ich habe in einem anderen Forum was eingängiges zum Thema PID Tuning gelesen, hier mal der Link:

    PID-Tuning leicht gemacht! Ein How To und Diskussionsthread - FPV Racer

    Also dann pass mal auf:


    Du hast eine Glasplatte/Spiegel auf der eine Kugellagerkugel liegt. Die will nun immer irgendwo hin. Je höher der Wert ist wird die Platte schneller bewegt und versucht die Kugel in der Mitte zu halten. Hohe Werte sind für große Kopter und kleine Werte für Brummsen......


    Hier jetzt das ganze noch Wissenschaftlich:



    P-I-D


    P: Steht für proportionale Regelung:

    P-proportional: eine Abweichung des Sollwertes vom Istwert geht proportional in die Stellgröße ein, dh. der Eingangswert des Reglers wird einfach mit einem festen Wert multipliziert. u(t)=Kp*e(t). Diesen Wert Kp nennt man Verstärkung. Die Ausgangsgröße ist also proportional zur Eingangsgröße des Reglers. Beispiel: Wenn der MK um 2∞ kippt, würde der Regler versuchen, beim entsprechenden Motor 10% mehr Gas zu geben, wenn die Verstärkung Kp=5 beträgt. u= (5)*(2∞)=10.

    Nachteil eines P-Reglers: es muss immer erst eine Abweichung vom Sollwert vorhanden sein, damit er regelt. Bei null Abweichung ist das Produkt ja gleich null. Ist die Verstärkung zu groß eingestellt, fängt ein P-Regler an sich aufzuschwingen und er wird instabil.

    I: Steht für integrale Regelung:

    I-Integral. In diesem Regler wirkt die Summe der Sollwertabweichungen der Vergangenheit. Nehmen wir an der MK lag vor 3s um 3∞ gekippt in der Luft, vor 2s um -1∞ und aktuell um +1∞, dann würde die Summe dieser Werte +3 ergeben. Dann wird dieser Wert noch mit einem Faktor multipliziert, wie bei P und D auch, und das Produkt ergibt die Ausgangsgröße. Ein I-Regler erhöht sein Gegensteuern also kontinuierlich, wenn der Sollwert länger in eine Richtung abweicht. Auch bleibt dieses Gegensteuern noch eine Weile erhalten, selbst wenn der Sollwert schon wieder erreicht ist oder in die Gegenrichtung abweicht. Ein I-Regler wird schnell instabil, wenn eine Stellgrößenbeschränkung vorhanden ist. Im Beispiel des MK kann der Regler nur so stark regeln, wie die Motoren es erlauben.

    D: Steht für differenziale Regelung:

    D-differenzial: Hier wirkt die Geschwindigkeit der Änderung der Eingangsgröße auf die Ausgangsgröße des Reglers. Je schneller der MK zur Seite kippt um so größer ist das Gegensteuern des Reglers. Kippt der MK ganz gemächlich zur Seite, würde der reine D-Regler kaum gegensteuern. Auch ist es völlig egal, wie weit der MK schon gekippt ist, nur die Geschwindigkeit der Kippbewegung ist entscheidend für den D-Regler. Die Geschwindigkeit der Änderung wird noch mit einem Faktor multipliziert (wie beim P-Regler) und ergibt dann den Ausgangswert. Einen reinen D-Regler gibt es nicht, er muss immer in Kombination mit einem P-Regler eingesetzt werden.(Quelle:olee)

    Sehr guter Beitrag:thumbup:, das i was mit nachregelung zu tun hat viel mir auf. Es muss ja nach regeln was mich gerade zu der blöden Idee bringt das die Ferrit Kerne doch nicht umsonst sind:S... Wäre da ein Konstantes Signal drauf=O, das weiß aber nur der liebe Gott, diese Möglichkeiten das zu messen hab ich nicht.

    Bei schnellen Wackelbewegungen dürfte es helfen die P-Werte zu veringern. Der Regler versucht die Ausgleichsbewegung direkt wieder auszugleichen und das immerwieder, dadurch entsteht dann das Wackeln!

    Zitat von Detlev B.

    Bei schnellen Wackelbewegungen dürfte es helfen die P-Werte zu veringern. Der Regler versucht die Ausgleichsbewegung direkt wieder auszugleichen und das immerwieder, dadurch entsteht dann das Wackeln!

    Da hast Du recht, das Problem ist aber dass wenn ich da zu weiter runter gehe das Teil vom Wind davon geblasen wird:(...

    Zitat von Peter RS

    Sowas macht man ja auch ohne Wind. Geh in die Apotheke und hole dir Baldrian oder ne Tüte Geduld. :klatsch:

    Aber Wind gibt es halt immer:(, mann weiß nie wie die Wintverhältnisse in 30m höhe sind, 10 oder 15 kmh solten die schon wegstecken können*thumbmed*

    Zitat von Thomas

    Aber Wind gibt es halt immer:(, mann weiß nie wie die Wintverhältnisse in 30m höhe sind, 10 oder 15 kmh solten die schon wegstecken können*thumbmed*

    Defenitiv NEIN!


    Bei 10 bis 15 kmh lass ich die Teile im Regal. Aber das musst du schon selbst wissen....

    Also ich möchte mich hier mal beim Thomas bedanken, dank ihm habe ich jetzt einen viel besseren Einblick was die PID s angeht.

    Ich habe meinen Kleinen auch wieder etwas optimieren können. Es ist klar das ich das Ganze noch lange nicht komplett durchschaue vor allem was

    die gegenseitigen Auswirkungen der PID s aufeinander angeht aber ich weiß zumindest wo ich ansetzten kann! :)

    Greatz! :)

    Ich hab nun wieder die PID alle auf 3500 gesetzt, so fliegt es zwar, aber das Problem was ich hier im Park habe ist einfach das sofort ein Kind mit dem Finger drauf zeigt, dann rennen plötzlich 10 rum8|. Ich kann nicht verantworten das jemand drunter steht wenn plötzlich alles ausfällt, das Teil wiegt ein Kilo:thumbdown:. Ich bin dann halt weggeflogen so schnell wie es ging und habe es Notlanden müssen...