Arducopter, Gyro manuell Kalibrieren?

    Hallo, kann man bei Arducopter das Gyro manuell Kalibrieren?


    Mein Tricopter zieht nach hinten, links und rechts ist gut aber das mit dem nach hinten ziehen würde ich gerne Manuell (ohne die Drohne anders hin zu stellen) um ca. 5° verändern.

    Bei einem Tricopter ist das Kalibrieren recht schwer, da der hintere Propeller ja ständig kippt und die Höhe der Drehachse der Propellers sich ständig ändert, bei Cleanflight kann man das mit Offsets angeben, geht das bei Arducopter auch irgendwie?

    Das ist dann nicht der Gyro sondern der ACC, aber eben so wie du es nicht möchtest, die Drohne 5° nach vorne gekippt (wenn er nach hinten zieht), die richtige Lage im Künstlichen Horizont im Missionplanner bestätigen lassen und dann neu die Neutrallage kalibriert.

    Zitat von Gastuser

    Das ist dann nicht der Gyro sondern der ACC, aber eben so wie du es nicht möchtest, die Drohne 5° nach vorne gekippt (wenn er nach hinten zieht), die richtige Lage im Künstlichen Horizont im Missionplanner bestätigen lassen und dann neu die Neutrallage kalibriert.

    Kann ich das nicht direkt über die Parameter ändern ohne die Drohne irgendwie zu positionieren oder zu kippen?

    Das ist beim Pixhawk etwas kompliziert, da es 2 - 3 getrennte IMU's (Kombination aus gyro und beschleunigungssensoren sog. acc's) gibt und du manuell alle ACC Offsets exakt zu jeder IMU eingeben musst um alle gleich zu trimmen. gelingt dir das nicht, hat der Kopter bei einem IMU wechsel ("EKF Primary Changed") dann plötzlich eine andere neutrallage. Oder der Kopter erkennt den misstand und meldet ständig ekf Primary changed oder bad accel.


    Ich empfehle 3 umgedrehte Wassergläser und fixe Auflagepunkte am Ende der Ausleger des Kopters, die immer gleich auf den Gläsern aufliegen. Dann wird kalibriert, geflogen, mit Bierdeckeln auf oder unter den gläsern nachgetrimmt und neu kalibriert, wieder geflogen, bis es passt.

    Ok, das werd ich dann auch lieber auf die übliche weise machen. Ausrichten tu ich meine Copter mit dem von mir gebasteltem Werkzeug, das ist echt enorm Praktisch > Horizontale Ausrichtwerkzeuge für Drohnen

    Hm, welche Parameter das bei Arducopter sind weißt Du auch nicht zufällig? Ich will eine Software schreiben die das entsprechend umrechnen kann, gedacht ist das so, dass man alle 3 Parameter eingibt und die SW dann die neuen, im Winkel veränderten, Werte ausspuckt. Ob das nun 3 IMU's sind wäre ja Wurscht sollten sie alle gleich funktionieren, dann gibt es halt 3 Eingabewerte und die Werte die Berechnet wurden für alle 3?(.

    Ich experimentiere gerne und will aber auch das Programmieren nicht verlernen, ich werde das dann auch ggf. veröffentlichen nur weiß ich momentan nicht wie diese Werte aussehen noch wie die Variablen heißen:(...

    Der Tricopter ist nun eingestellt, der fliegt hier in der Wohnung gut, durch die kleinen Gates passt er aber nicht^^.

    Kommando zurück:whistling:


    Die einzelnen Parameter der einzelnen ACC lauten: INS_ACC0;2;3_OFFS_X;Y;Z


    Was du suchst bzw. programmieren willst gibt es bereits als: AHRS_TRIM_X;Y;Z dort werden die Offsets aller IMU korrigiert und somit alle IMUS gleichzeitig und richtig getrimmt.

    Die AHRS_Trimm kann nur im begrenzten maß trimmen, ein schief stehendes Board kann (in echt wird es einfach gerade montiert und gut) mit der AHRS Boadrorientation voreingestellt werden.

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